ロボットアームの設計

ロボットアームの設計中、CEROの3DCADはハイエンドの3DCADと違って履歴が無いので小変更とかがかなりメンドクサイ
フリーなのでネジとかのライブラリも無いのでネジもナットも自分で書かないといけないが途方もなくメンドクサイので書いてない、

そんなこんなで一応ここまで描いた

サーボ4個、ハンドの開閉にモーター1個使用する。
ロボットの一番根元のサーボは10kgcmしかトルクが無いので無理かもしれない無理だったらリンクもう一個追加しようと思う、

ハンドの詳細は以下の通り

ハンドの部材は100均のマジックハンドをばらして使おうと思う
 まだ付け加えて無いがモーターにM3の棒ネジつけてネジの回転でハンドを開閉させる構造
閉じたかどうかの判定がこれでは出来ないのでどっかにマイクロスイッチを仕込む必要あり

 ソレノイドがあればよかったんだが在庫してないし通販だと送料ばかりが高くついて沢山買わないと損だが、そんなに買えないのでアホらしいので却下。
しかしこの構造だとモーターの軸とM3ネジをくっつけるための継手の製作が必要になる。
旋盤があればいいが今の環境では手に入らない、フライスも無い、ベンダーも無い
大きいバイスはホムセンで借りるとしても色々悲しいし悔しいがまあ何とかしようと思う。

引き続き詳細を詰めていこうと思う。

ロボットアームを作ってみよう

かねてから思っていたロボットアームを作ってみようと思う。
安いものだとAmazonで1万5千円ぐらいで購入できるようだがここはあえて作ってみたい

参考までにロボットアームで画像検索をかけると沢山出てくる
大きく分けると二種類あるようだ

1：アームの関節にアクチュエーターが仕込んでありダイレクトに関節を駆動するタイプ

 ファナックとかの産業用はこのタイプ、精密、正確な動きがコントロール可能
構造はシンプルで模倣したものを作りやすい？
アクチュエーターに使用する高トルクのモーターやらサーボはとっても高価！


2：リンクを使用して関節を駆動するタイプ

安価に販売されているホビー用の物、リンクを多用してるので
サーボはそれほど高いトルクを必要としないと思われる。
精密正確さは欠けるが動きを楽しむ分には申し分ない
ただ構造が複雑で マネするのは大変そう・・・

以上2種類になるが予算の都合から2の案をベースに考える
サーボいくつか既に持ってるっていうのもあるが

構造は3DCADで設計しようとした、ただで使える3DCADは以下の奴を使っている

PTC Creo Elements/Direct Modeling Express

このCADフリーなのに2D図面も作れて大変便利だがcatiaやsolidworksにあるアセンブリ内での拘束が使えない（パーツを一個動かすと追従して移動する機能）よってリンクを使った機構が実際に動いたらどうなるかまでを簡単に検証するのは猛烈に面倒になる。

そこで物理演算のフリーのソフト

Phun

こちらを使って構造を検討してみるってかいつの間にかAlgodooって名前になってるんだな

構造はこんな感じ？

 

 絶望的にダサいがまあこれをベースに考える、アーム先端部分は回転部分と挟む物二つ必要、ソレノイドをどっかから入手すれば簡単に挟む構造できるんだが・・・

本体はアルミの角材で作るつもり

物事をよく忘れるので備忘録として始めることにする。

今回はPX-5500プリンターの内部調整エラー解除方法

今朝まで「プリンターのメンテナンス時期が近付いてます」
と印刷するごとにメッセージが出る、ガン無視して印刷かけてたら
「内部調整が必要です」とメッセージが出て印刷はおろかヘッドクリーニングも出来ない状態

プリンタ本体の状況：排紙、インクのランプが交互点滅

原因：プリンタの廃インク用貯蔵タンクが満タンになったため

廃インクタンクがあることを初めて知った。

解決方法
ここの下からソフトウェアをダウンロード
ここを参考にプリンタのリセットをかける、


リセットをかけると動くようになるが廃インクタンクの中身はそのままなので
そのうちあふれてくるらしい
対策方法としてこの動画を参考にホースを外に出す。
使用部材として以下のチューブ及び継手を買ってくる。

グル―ガンで100均のケースとくっつけてできあがり。

最終的に継手ヘッドクリーニングをしてみるとインが出てくる、結構な量が出る
これではクリーニングしているとすぐインクが無くなってしまうのもうなずける。

そしてクリーニングしたらインクが無くなってしまった。酷いもんだ。

インク量のリセット方法は
こちら参照