ロボットアームの設計

ロボットアームの設計中、CEROの3DCADはハイエンドの3DCADと違って履歴が無いので小変更とかがかなりメンドクサイ
フリーなのでネジとかのライブラリも無いのでネジもナットも自分で書かないといけないが途方もなくメンドクサイので書いてない、

そんなこんなで一応ここまで描いた

サーボ4個、ハンドの開閉にモーター1個使用する。
ロボットの一番根元のサーボは10kgcmしかトルクが無いので無理かもしれない無理だったらリンクもう一個追加しようと思う、

ハンドの詳細は以下の通り

ハンドの部材は100均のマジックハンドをばらして使おうと思う
 まだ付け加えて無いがモーターにM3の棒ネジつけてネジの回転でハンドを開閉させる構造
閉じたかどうかの判定がこれでは出来ないのでどっかにマイクロスイッチを仕込む必要あり

 ソレノイドがあればよかったんだが在庫してないし通販だと送料ばかりが高くついて沢山買わないと損だが、そんなに買えないのでアホらしいので却下。
しかしこの構造だとモーターの軸とM3ネジをくっつけるための継手の製作が必要になる。
旋盤があればいいが今の環境では手に入らない、フライスも無い、ベンダーも無い
大きいバイスはホムセンで借りるとしても色々悲しいし悔しいがまあ何とかしようと思う。

引き続き詳細を詰めていこうと思う。