ロボットアームの設計、製作６

本日はハンド部の検討

モーターのマウントは終わっていたがハンドの開閉限界検知センサーが無いとハンドがぶっ壊れてしまうのでセンサーを付けることにする。

リミットスイッチでいいかなと思ったがジャンクのプリンタからとったフォトインタラプタセットを使うことにする、基板サイズが小さかったりやちょうどいいことに2個セットでつながっていたりしたので

マウント用の板金作るのが面倒だったがなんとか取り付けに成功、

 

 テスト用の回路も組んだがプログラムがまだなのでまた来週。

 

ロボット操作はアナログスティックでできたらいいなと思ってプレステのアナログコントローラーを買ってきた、ボリュームではつらいからね。

 

例によってhulu見ながらだらだらと作ってたりしてた、ビッグバンセオリーはおもしろい

吹替えでだらだら見れそうなものがこれぐらいしかなかったってのもあるが

ロボットアームの設計、製作5

ボール盤を入手　アマゾンでも12000円するものがホームセンタームサシで税込10000円だった
つい衝動買いしてしまった。

電動ドリルドライバーであけるより遥かに早く正確にあけることができてとてもgood！！
というわけでハンド部分を製作した。

 おおよそ図面通りに製作できたしギアを回すと爪がちゃんと開閉するのでとりあえず構造的には成功か？これがハンドドリルだと穴がずれまくって組み付かないところだった、ただこの前買ったはずのモーターブラケットが見つからずまた買いにいかないといけなくなってしまった。残念
ハンド部も組み付けるといよいよロボットアームっぽくなった。

ただやっぱり制御部が怪しくてうまくいかない、サーボ単体だときちんと制御できるのに複数個つなげると誤動作が激しい、あと電源も持たなさそう、ウーム、悩みどころだ。

ロボットアームの設計、製作4

先週はハンドの設計変更と動力をどう取り付けるかの検討を行っていた。

爪の取り付け幅の寸法は試作で出たのでそれをもとにデータを作成する。
ウォームギアで棒ネジを回転させハンド部の根元を前後させ開閉させる仕組み、重量がかさむのでモーターはここに置きたくなかったのだが、モーター用フレキシブル継手みたいなの買ってきてテストしたら壊れてしまった、意外ともろく、またその他動力を伝えるワイヤー等つけようと思えばできそうだが細かい部品点数が増えるのと値段がかさみそうだったので諦めた。

本当はこの構造も棒ネジを回すためのギアはタミヤのギアボックスについているギアを使っているのでギア一枚の為に500円ぐらいかかっている、どのみち通販だと送料いれるとこのぐらいするのだがなんか釈然としない。

あとソフトウェアの検証も同時行う

ブレッドボードにサーボ各種を接続、サーボの駆動はボリュームにて調整するがテストするとサーボがガタガタしてまるで安定してない、電源の問題かと思ったが電源容量は十分にある、 恐らくこれが原因と思われる。

中継基板を作成したのだがこれがどうもノイズの発生源のようだ、エッチングできちんと作らないといけないのかなぁ・・・

またサーボの一つが安定しなくなってきた、６Vで駆動させているのだがやたら熱くなる、５V程度ではアーム最下部のサーボのトルクが足りない、おじぎして動かなくなる。

またどっかショートしてるのか電流値３A位を記録して電源のサーキットブレーカーが作動しシャットダウンしてしまうようだ、結構前途多難になってきた。
最下部のサーボはリンクを使った構造で動かすか、ギアボックス使ってハイトルクで動かすか
 このままでは大変難しいようだ。

 まずはハンド部の製作をして形をつくるか、それにはまずボール盤を入手しないとな。