ロボットアームの設計、製作３

アームのフレームにサーボの取り付けと前回の懸念事項を修正する。
 修正個所が結構あった、組み立てて初めて分かる箇所が多すぎる
やはり3DCADでも移動後の形状が確認できない物は無意味だと思う

修正ののち土台に取り付ける、本日の作業は穴あけのみだったが穴位置がずれまくる
ボール盤が切実に欲しいよ、電動ドライバーでは限界がある、ドリルが滑って大変。

ハンド部分の修正、固定穴位置幅を1mm狭めただけでフィットした。
あとは前後移動の機構をどう取り付けるかが悩みどころ

huluの動画見ながらのんびりと作ったので丸一日かかった。
完成したらこれをベースにきれいに作る方向へ力を注ごうと思う

ロボットアームの設計、製作２

土台部分はステッピングモーター回路取り付けを行い制御可能な状態までもっていった
今回アーム、ハンドの部分の製作をしたがまたまた問題発生
まずハンド部、思ったように動かない上にハンドが完全に閉まらない

原因はハンドの可動部分に使用しているM3のネジが太すぎる為だった、こちらはも少し左右の幅を縮めて設計しなおす必要がある、

次の問題はうまいことハンドを開閉させる機構、懸念はしていたがうまく動かない、再検討の必要がある、加工機械さえあれば

アーム部分にも問題がある、ハンドの角度を変える箇所、ブラケットが邪魔して角度に制限がかかってしまう、これはシャフトで動力を伝えるのではなく板金をサイドにつければ解決しそうだ

色々雑なのは勘弁だな、バイスもボール盤も何も無い状態でやるのはかなりつらい

しかしこうやってつくりながら色々考えるのは楽しい

ロボットアームの設計、製作１

図面を出力して部材加工と組立を行うが、土台の部分製作中に問題発生

全部板金で作成するつもりだったが不安要素の一つだった板金曲げがうまくいかずゆがんでしまった。シャフトがまっすぐ立たない＆回転しない状態になってしまったので急きょ設計変更して10mm厚の板を使って土台の製作をすることにした。

これでゆがみが原因で回転しない状態にはなりにくくなったが製作する道具の精度が悪い、ボール盤すらないので穴位置がずれて大変、フライスも無いので平行だして削ることも不可能なので結構つらい、あとはフレームの製作になるが穴位置ずれまくるので結構大変
今日はここまで