ロボットアームの設計2

おおよそ設計完了、あとは材料をそろえる、モノタロウで主要な材料は注文した。
ミスミも個人取引してくれればと思うんだがな、アルミの角材や回転台は通販は異様に高いか、
安くても送料で高くつくのでホムセンで買う予定。

土台を回すのにステッピングモーターを使う
在庫しているステッピングモーターに歯車がついておりこれが非常に邪魔、
ハンマーで叩いたりしたが全く取れなかった為、
ダイレクトに回転させるのではなく、歯車を通して回転させる構造に変更する、

モーターについているモジュールの計算もしたんだが
なんだかこのついている歯車ってひょっとしたらタイミングベルトをひっかける物では？
相当前に秋月で買った上にマニュアルも無いし秋月でも取扱い中止してるからなんだかわからん

 あとアルミ厚み2mmで考えているが多分はさみで切れないだろうな、ポケットベンダーってのを買ったが曲げられるのかね、ダメなら1.5mmに変更しよう、
趣味だといろいろ試せて良い。金がかかるのがネックだが

折を見て2D図面に落とし込む作業もやろう、この3DCADは遊びでやる分には
なかなか使えて非常に良い、STL出力もできるのがGood

ロボットアームの設計

ロボットアームの設計中、CEROの3DCADはハイエンドの3DCADと違って履歴が無いので小変更とかがかなりメンドクサイ
フリーなのでネジとかのライブラリも無いのでネジもナットも自分で書かないといけないが途方もなくメンドクサイので書いてない、

そんなこんなで一応ここまで描いた

サーボ4個、ハンドの開閉にモーター1個使用する。
ロボットの一番根元のサーボは10kgcmしかトルクが無いので無理かもしれない無理だったらリンクもう一個追加しようと思う、

ハンドの詳細は以下の通り

ハンドの部材は100均のマジックハンドをばらして使おうと思う
 まだ付け加えて無いがモーターにM3の棒ネジつけてネジの回転でハンドを開閉させる構造
閉じたかどうかの判定がこれでは出来ないのでどっかにマイクロスイッチを仕込む必要あり

 ソレノイドがあればよかったんだが在庫してないし通販だと送料ばかりが高くついて沢山買わないと損だが、そんなに買えないのでアホらしいので却下。
しかしこの構造だとモーターの軸とM3ネジをくっつけるための継手の製作が必要になる。
旋盤があればいいが今の環境では手に入らない、フライスも無い、ベンダーも無い
大きいバイスはホムセンで借りるとしても色々悲しいし悔しいがまあ何とかしようと思う。

引き続き詳細を詰めていこうと思う。

ロボットアームを作ってみよう

かねてから思っていたロボットアームを作ってみようと思う。
安いものだとAmazonで1万5千円ぐらいで購入できるようだがここはあえて作ってみたい

参考までにロボットアームで画像検索をかけると沢山出てくる
大きく分けると二種類あるようだ

1：アームの関節にアクチュエーターが仕込んでありダイレクトに関節を駆動するタイプ

 ファナックとかの産業用はこのタイプ、精密、正確な動きがコントロール可能
構造はシンプルで模倣したものを作りやすい？
アクチュエーターに使用する高トルクのモーターやらサーボはとっても高価！


2：リンクを使用して関節を駆動するタイプ

安価に販売されているホビー用の物、リンクを多用してるので
サーボはそれほど高いトルクを必要としないと思われる。
精密正確さは欠けるが動きを楽しむ分には申し分ない
ただ構造が複雑で マネするのは大変そう・・・

以上2種類になるが予算の都合から2の案をベースに考える
サーボいくつか既に持ってるっていうのもあるが

構造は3DCADで設計しようとした、ただで使える3DCADは以下の奴を使っている

PTC Creo Elements/Direct Modeling Express

このCADフリーなのに2D図面も作れて大変便利だがcatiaやsolidworksにあるアセンブリ内での拘束が使えない（パーツを一個動かすと追従して移動する機能）よってリンクを使った機構が実際に動いたらどうなるかまでを簡単に検証するのは猛烈に面倒になる。

そこで物理演算のフリーのソフト

Phun

こちらを使って構造を検討してみるってかいつの間にかAlgodooって名前になってるんだな

構造はこんな感じ？

 

 絶望的にダサいがまあこれをベースに考える、アーム先端部分は回転部分と挟む物二つ必要、ソレノイドをどっかから入手すれば簡単に挟む構造できるんだが・・・

本体はアルミの角材で作るつもり